26 октября 1958 года, на 10 дней раньше установленного срока, в Липецке торжественно открыли новый постоянный мост через реку Воронеж. Длина переправы 460 метров, а вместе с дамбой – около 2 километров. У моста было 10 железобетонных опор, один из центральных пролётов немного отличался от остальных. Cтоимость строительства моста – 30 миллионов рублей.

На сооружении дамбы работал коллектив строительно-монтажного управления № 5. Работники городского трамвайного управления и управления «Центроэлектромонтаж» трудились на укладке трамвайных линий.

Первоначально переправа именовалась мостовым переходом №1. На
основании решения горисполкома от 31 декабря 1987 года мост стал называться Петровским.